没有人知道像瑜伽这样的东西是什么时候开始练习的。一些人认为它起源于石器时代，并将其与当时寻求给我们远古祖先社区带来和谐的类似做法作了比较。然而，并没有确凿的证据可以证明这一点。
最早证实的类似瑜伽的证据可以追溯到公元前五千年，也就是公元前三千年。印度印度河流域地区发现了那个时代的石雕，描绘了与现代瑜伽类似的冥想姿势。虽然它可能并不像我们所理解的那样完全是瑜伽，但它显然是现代实践的祖先。
瑜伽史上的下一个重要里程碑——至少现代学者已经发现了——是吠陀，一系列的精神文本可以追溯到大约两千五百年前。被一些人认为是神所写的，吠陀有助于形成印度教的基础和塑造南亚的文化和哲学直到现代。“KDSPE”“KDSPs”吠陀也包含了一些最早的瑜伽教义。值得注意的是，这绝对不是现代瑜伽。它与我们今天的实践并没有太大的相似性——事实上，现代实践比你可能意识到的要新。但后来更多的是，
吠陀教义对瑜伽的意义在于，它们确实为瑜伽的核心原则奠定了基础。具体来说，《吠陀经》帮助建立了瑜伽所基于的身体和精神和谐的理想。
这是一个很好的机会，可以澄清对瑜伽的一点误解。人们普遍认为瑜伽直接起源于印度教，但这并不十分准确。正如印度河流域的发现所表明的那样，在某些方面，瑜伽实际上可以比印度教追溯得更远。因为我们已经理解了这个概念，那些古老的习俗不一定是瑜伽，所以说这两种信仰体系是相互影响、相互发展的，也许是最准确的。瑜伽和印度教的关系更类似于兄弟姐妹的关系，而不是父母和孩子的关系。
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