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STC15F2K60S2定时/计数器中断
在DIY机器人制作中，常用的电机是舵机。通过STC单片机的定时器中断功能，可以模拟PWM输出，精准地控制舵机的角度。在STC15F2K60S2中，定时/计数器中断的单位时间为12分频/12MHz，即计数器每次加1使用的时间是1微秒。通过配置相应的寄存器和中断处理函数，可以实现精确的定时控制。
定时/计数器中断初始化
在STC单片机中，需要初始化定时/计数器中断功能以启动定时器并设置初值。具体的操作包括配置工作方式、中断总开关以及设置计数器初值，从而实现对舵机角度的精确控制。通过适当调整参数，可以实现不同角度的舵机运动，让机器人实现更加灵活的动作。
定时/计数器中断处理函数
定时/计数器中断处理函数是控制舵机运动的重要部分。通过重新写入16位计数寄存器的初始值，并编写用户程序内容，可以实现舵机运动状态的监控和调节。在处理函数中，需要根据舵机的特性和需求，合理地设置计数器的值，以确保舵机运行稳定且符合预期运动轨迹。
模拟PWM输出
模拟PWM是控制舵机角度的关键技术之一。通过SimulationPWM函数，可以产生20ms的PWM信号，实现对舵机角度的精细控制。在函数中，需要指定输出模拟PWM的引脚、PWM输出值以及循环次数等参数，以确保舵机按照设定的角度和速度进行运动。通过合理的PWM设置，可以实现机器人动作的多样化和精确度。
主函数控制
在主函数中，通过调用各个功能模块，实现对舵机运动的整体控制。在循环中不断检测按键状态，并根据按键输入调用不同的PWM输出函数，实现舵机角度的调整和机器人动作的变化。通过灵活的主函数设计，可以实现各种复杂机器人动作的控制和组合，提升机器人的表现能力和应用范围。
通过STC单片机控制数字舵机，可以实现机器人在不同场景下的精确运动和动作表现。合理利用定时器中断、PWM输出等功能，可以实现对舵机角度的精准控制，为DIY机器人制作带来更多可能性和乐趣。在未来的机器人项目中，这些技术将发挥重要作用，让机器人呈现出更加智能和动态的特性。
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