鲁智深出场较早，那时他还是宋朝的提辖，叫鲁达。只因为金翠莲父女二人打抱不平，三拳打死了卖猪肉的恶霸郑屠，怕吃官司逃去做和尚，法号智深。
可是鲁智深并没有因为杀了人而变得小心谨慎，在寺院内不守清规，酒后失德，大闹寺庙，方丈无可奈何，只得将鲁智深撵到大相国寺。
在东京汴梁，鲁智深结识了林冲，并在林冲有难时出手相救。自己却因此得罪高球，被迫离开相国寺。在路上，他还为刘太公解围，说服了周通和李忠不再强抢民女。因见二人性情不豪爽，遂离开桃花山，前往二龙山开始了自己的落草生涯。
在二龙山上，除了鲁智深，还有武松，杨志等高手，故此官府的征讨缕缕势力。后因名将呼延灼征讨三山，鲁智深等三山人士尽归降梁山。
从此，梁山人马所向披靡，几乎立于不败之地。各路英雄替天行道，好不快活。鲁智深梦想中的生活似乎就是这样。后来宋江执意诏安，引起了鲁智深的不满，但多年的情义使鲁智深依然相信大哥的决定。
诏安后，梁山替朝廷平定不少叛乱，征讨方腊时，更是众星陨落。但作者似乎对鲁智深格外照顾，不仅战功显赫，而且在刀剑无眼的战场上毫发无损，甚至还安排鲁智深抓住了方腊。
最终，鲁智深因见宋江为了朝廷，不惜牺牲兄弟们的性命，彻底心寒，以至于宋江劝他领封赏时，鲁智深说自己是出家人，不需要那些身外之物。宋江又劝他去名寺做一个方丈，鲁智深闻言心生不悦，怪宋江功利心太重，出口顶撞道：”只得个囫囵尸首，便是强了”。
这11个字直戳宋江心窝，宋江沉默不语，低头离开，二人就此彻底决裂。最终鲁智深皈依佛门，坐化而终。临终前，向来粗鲁的鲁智深已彻底参透人生，作诗一首，诗中最后一句鲁智深感慨道：今日方知我是我。
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